Câu hỏi 4$ABCD$ là hình bình hành. Các điểm $P,Q,R,S$ lần lượt thuộc cạnh $AB,BC,CD,DA$, có $AP=DR$. Diện tích $ABCD$ bằng $16$ cm$^2$. Tìm diện tích tứ giác $PQRS$.