Câu hỏi 19(BUL 2) Cho tứ diện $ABCD$ sao cho $AD=BC=a$; $AC=BD=b$; $AB\cdot CD=c^2$. Đặt $f(P)=AP+BP+CP+DP$, trong đó $P$ là điểm tùy ý trong không gian. Tính giá trị nhỏ nhất của $f(P)$.